Delta

Con mucha personalidad

Un robot capaz de contestarte de la manera mas inesperada

Delta es el primer robot contruido en Androtics. Se trata de un robot con ruedas capaz de moverse por la habitación, y con una cabeza y ojos animados que sirven para darle expresividad a la hora de interactuar con gente. La característica mas llamativa de Delta es su personalidad, la cual no es demasiado amigable. Además, la forma de su cabeza ha dado lugar al logo de Androtics

Diseño y materiales

El diseño de delta esta hecho en Blender, un software de libre uso que se usa principalmente para modelar, animar y simular en 3D. 

La base cilindrica de Delta esta hecha con hierro y aluminio para darle estabilidad y robusted, mientras que el resto del cuerpo consta de partes impresas en 3D.  La base consta de 4 ruedas, 2 de ellas son motorizadas y las otras 2 son ruedas libres. 

Sensores

Delta consta solamente de 2 sensores Kinect Xbox 360 para interactuar con el mundo exterior. Un sensor Kinect se usa para reconocer las partes del cuerpo  (como se ve en la imagen izquierda) y para reconocer los comandos de voz, y esta conectada a un pc con Windows. El segundo sensor Kinect se utiliza como cámara 3D para ver los objetos que hay a alrededor, y esta conectada a un pc con Linux.

Actuadores

Para poder moverse, Delta tiene dos motores DC que controlan 2 de las 4 ruedas en la base, permitiéndole andar hacia delante, hacia atras, girar a la izquierda y derecha. Además, tiene 1 servomotor para mover la cintura y 2 servomotores más para mover la cabeza arriba/abajo e izquierda/derecha. 

La idea es incorporarle también 2 brazos a los lados para que tenga un aspecto mas humanoide y pueda manipular objetos, pero esto es trabajo futuro. 

Componentes periféricos

Delta consta de una serie de componentes integrados en el diseño. El mas notable es la pantalla LCD en la cabeza, que se utiliza para simular los ojos y la boca del robot. Hay otra pantalla en el torso, todavía no operativa, que servirá para mostrar información con imagenes, videos, etc.  Delta lleva incorporado tambien unos altavoces para poder hablar.

Ordenadores

En cuestion de computacion, Delta require un total de 4 ordenadores para funcionar: 2 raspberry pi3 con Linux, un portatil que está situado en la base cilíndrica del robot con Windows instalado, y otro portatil externo  al robot con Linux. Los 4 ordenadores estan conectados con una red local creada por un router tambien integrado en el robot. Una raspberry pi se encarga de controlar todos los actuadores de Delta y de calcular y planear el camino a seguir cuando anda. La segunda raspberry pi lleva conectada una Kinect, y sirve para procesar las imagenes y ver donde hay obstaculos y objetos. El portatil incorporado en Delta lleva conectado la segunda Kinect para reconocer los comandos de voz y las partes del cuerpo. Por ultimo el portatil externo a Delta sirve para integrar toda la informacion de los sensores y tomar las decisiones, como donde moverse, qué contestar, etc.

Algoritmos

La percepción y personalidad de Delta están definidos por una serie de algoritmos implementados en los 4 ordenadores y que están integrados en ROS. Entre ellos: reconocimiento de voz, reconocimiento de las partes del cuerpo, reconocimiento de caras, reconocimiento de algunos objetos, sintetizador de voz, chatbot y algoritmos de toma de decisiones basados en state machine.

Video del proceso de creación y demostración

Un mes después de su creación, Delta fue presentado en el colegio Edith Stein para estudiantes de la ESO y bachillerato, con el objetivo de motivar a los estudiantes hacia el mundo de la robótica e inteligencia artificial. 

Trabajo futuro

Delta es un proyecto de robot para aprender e ir mejorando en robotica sin fecha de finalizacion. Futuras mejoras en el robot incluiran un nuevo diseño para hacerlo más atractivo visualmente y 2 brazos robots a cada lado del torso para darle un aspecto mas humanoide y manipular objetos.

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